12.6 로봇을 위한 대규모 데이터셋과 벤치마크 12.6 로봇을 위한 대규모 데이터셋과 벤치마크 12.6.1 D4RL, Bridge Data V2, Open X-Embodiment: 로봇 데이터셋의 현주소 12.6.2 이질적(Heterogeneous) 데이터와 멀티태스크 오프라인 학습 12.6.3 데이터 품질 평가와 필터링 전략